1、直角坐標：

 

 手臂室內空間的部位變動是通過順著3個互相垂直線的中軸線挪動來實現，適用于生產設備的上下料和高精密度的裝配工藝和檢測作業(yè)。一般來說直角坐標型工業(yè)機械手的手臂還可以垂直線上下挪動（Z軸方向），并還可以順著滑架和橫梁上的直線導軌開展水平二維平行面的挪動（X、Y方向），顯然直角坐標機器人系統(tǒng)有3個挪動骨關節(jié)，即3個自由度。

 

 優(yōu)勢：1、結構簡易；2、程序編寫容易，在X、Y、Z3個方向的運動都沒有耦合，有利于自動控制系統(tǒng)的設計；3、勻速直線運動速度快，定位精度高，蔽障性能較好。

 

 缺陷：1、動作區(qū)域小，靈活性較弱；2、直線導軌結構較復雜，維護保養(yǎng)相對比較困難，直線導軌暴露面大，比不上轉動骨關節(jié)密封性好；3、結構尺寸較大，占地總面積較大；4、挪動部分慣量較大，提高了對驅動性能的要求。

 

 2、圓柱坐標：

 

 有兩個挪動骨關節(jié)和一個轉動骨關節(jié)，末端操作器的安裝中軸線的位姿由（z，r，θ）坐標予以表達，其主體具有3個自由度：腰腹部轉動、升降運動、手臂伸縮運動。

 

 優(yōu)勢：1、定位精度較高、簡易、結構緊湊；2、對比直角坐標形式，在垂直線和徑向的兩個往復運動還可以采用伸縮套簡式結構，在腰腹部轉動時還可以把手臂縮回，進而降低轉動慣量，改進了結構力學負載；3、室內空間尺寸較小，工作中區(qū)域較大，末端操作器可獲得較高的運動速率。

 

 缺陷：由于機身結構的根本原因，手臂到不了底端，末端操作器離z軸愈遠，減小了機器人系統(tǒng)的工作中區(qū)域，其切向線位移的分辨精密度就愈低。

 

 3、球坐標型：

 

 球坐標型工業(yè)機械手有兩個轉動骨關節(jié)和一個挪動骨關節(jié)，末端操作器的安裝中軸線的位姿由（θ，φ，r）坐標予以表達。機械手可以里外上下伸縮挪動，在垂直線平行面內擺動已經繞底座在水平面內挪動，由于這種機器人系統(tǒng)的工作中室內空間形成球體的一小部分。

 

 優(yōu)勢：1、占地總面積小，結構緊湊，部位精密度尚可。

 

 缺陷：1、蔽障性能較弱，存有穩(wěn)定平衡現象。

 

 4、骨關節(jié)坐標型：

 

 具體由底座、手臂和小臂組成。手臂和小臂間的轉動骨關節(jié)稱為肘關節(jié)，手臂和底座間的轉動骨關節(jié)稱為肩關節(jié)。底座還可以繞垂直線中軸線轉動，稱為腰骨關節(jié)。這是一種廣泛運用的擬人化機器人系統(tǒng)。

 

 優(yōu)勢：1、結構緊湊，占地總面積?。?、靈活性好，手臂到達部位好，具有較好的蔽障性能；3、都沒有挪動骨關節(jié)，骨關節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量小；4、骨關節(jié)驅動力小，能耗較低。

 

 

 5、并聯(lián)型：

 

　　 并聯(lián)型機構是動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。